本公開屬于清潔機器人相關，具體涉及一種清潔機器人的控制方法及清潔機器人。

背景技術：

1、常見的清潔機器人包括掃地機器人、拖地機器人、掃拖一體機器人、洗地機等，掃拖一體機器人既能實現(xiàn)對地面的清掃，又能實現(xiàn)對地面的清洗，在家庭生活中越來越普遍。

2、清潔機器人在執(zhí)行清潔任務時，通常按照預設清掃路徑有序清潔地面。特別是對于掃拖一體機器人，根據(jù)用戶清潔地面的需要，可以設置進行干式清掃或濕式拖地的工作模式，也可以設置同時進行干式清掃和濕式拖地的工作模式，但無論設置何種清潔模式，當清潔路徑上出現(xiàn)意外垃圾時，仍然會造成漏掃或二次污染，影響清潔效率。

技術實現(xiàn)思路

1、本公開的目的在于提供一種清潔機器人的控制方法及清潔機器人，至少能夠解決如上技術問題之一。具體方案如下：

2、本技術提供一種清潔機器人的控制方法，包括：當目標物在所述清潔機器人的距離閾值之外時，所述清潔機器人按照當前的工作模式執(zhí)行清潔任務；當所述目標物在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)且所述目標物包含濕垃圾、且所述清潔機器人當前的工作模式包括干式清潔時，停止干式清潔；所述清潔機器人采用濕式清潔的模式清潔所述濕垃圾，包括：控制所述清潔機器人至少以倒退方式行進以通過拖布對至少部分所述濕垃圾進行清潔。

3、本技術清潔機器人在執(zhí)行清潔任務時，實時探測清潔路徑中的目標物，當目標物在清潔機器人的距離閾值之內(nèi)且該目標物包含濕垃圾、且清潔機器人當前的工作模式包括干式清潔時，控制清潔機器人立即停止干式清潔?？梢?，清潔機器人在清潔路徑中遇到與當前清潔模式不匹配的垃圾時，應當及時停止當前清潔模式和/或繞行所述濕垃圾，能夠避免二次污染。

4、清潔機器人通過自動地執(zhí)行清潔策略，可以提升遇到濕垃圾時的整體清潔效率，且綜合考慮了清潔能力與濕垃圾狀態(tài)的因素，不會造成清潔效果的降低。清潔機器人也可以通過通知用戶的方式，在用戶指令下執(zhí)行清潔任務，避免了清潔能力與濕垃圾狀態(tài)不匹配或濕垃圾識別不準確導致的清潔效果不理想的發(fā)生。從而實現(xiàn)最大化地保證清潔效率和清潔效果。

5、由于拖布在倒退行進時濕式清潔件，例如抹布首先與濕垃圾接觸且能夠覆蓋驅動輪的路徑，清潔機器人在一次通過中就能有效清潔濕垃圾，避免了驅動輪對濕垃圾的碾壓，從而減少了干式清潔件、驅動輪二次污染的可能性。

6、可以理解的是，如果是繞行所述濕垃圾，可以不開啟濕式清潔模式，可以提示用戶去處理濕垃圾，例如語音提示或app交互等。

7、在一些實施例中，還包括：當所述清潔機器人在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)，識別所述目標物包含濕垃圾時，向移動終端發(fā)送請求指令，以使所述移動終端接收到所述請求指令后顯示當前清潔路徑的距離閾值之內(nèi)具有濕垃圾的提示信息或圖標。

8、該實施例給出提示信息后供用戶自行決定后續(xù)的清掃策略，而不是由清潔設備自動執(zhí)行后續(xù)的清掃策略，避免了由于清潔設備預設的清掃策略與當前濕垃圾不完全匹配，導致的污清潔事件發(fā)生，從而擴大濕垃圾污染面積，降低清潔效率和清潔效果。

9、在一些實施例中，還包括：當所述清潔機器人在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)，識別所述目標物包含濕垃圾時，向移動終端發(fā)送請求指令，以使所述移動終端接收到所述請求指令后顯示交互界面，所述交互界面用于接收用戶指令，所述用戶指令包括采用濕式清潔的模式清潔所述濕垃圾或使所述清潔機器人繞行所述濕垃圾。

10、本實施例通過用戶手動控制的方式給出了用戶自行決定后續(xù)清掃策略的操作方式，操作界面簡單直接，便于用戶盡快給出清掃策略，避免了由于清潔設備過久地等待后續(xù)任務而降低清潔效率，同時避免了在局部地面待的太久引起水漬過多造成的清潔效果不理想的問題。

11、在一些實施例中，所述采用濕式清潔的模式清潔所述濕垃圾，包括：當所述清潔機器人當前的工作模式不包括濕式清潔時，開啟濕式清潔模式，采用濕式清潔模式清潔所述濕垃圾。

12、在一些實施例中，所述采用濕式清潔的模式清潔所述濕垃圾，包括：當所述清潔機器人當前的工作模式包括濕式清潔時，直接采用濕式清潔模式清潔所述濕垃圾。

13、該實施例中，通過根據(jù)濕式清潔組件是否在運行狀態(tài)，及時控制清潔組件使其進入濕式清潔模式狀態(tài)，保證了對執(zhí)行濕式清潔任務后的及時響應，可以提升整體的清潔效率。

14、在另外的一些實施例中，所述開啟濕式清潔模式，包括：控制清潔機器人以大于第一速度的第二速度放下濕式清潔組件，其中，所述第一速度是當目標物在所述清潔機器人的距離閾值之外，需要采用濕式清潔模式清潔時放下濕式清潔組件的速度。

15、在該實施例中，由于此時濕垃圾已經(jīng)到了清潔機器人預設的閾值之內(nèi)，以常規(guī)速度放下濕式清潔組件已經(jīng)來不及，所以需要提升放下濕式清潔組件的速度，以避免驅動輪碾壓濕垃圾導致的二次污染。

16、在另外的一些實施例中，所述清潔機器人包括濕式清潔組件，所述采用濕式清潔的模式清潔所述濕垃圾，包括：所述濕式清潔組件具有第一位置和第二位置，所述第一位置為所述濕式清潔組件位于所述清潔機器人的機身內(nèi)部，所述第二位置為所述濕式清潔組件至少一部分位于所述清潔機器人的機身外部，當所述濕垃圾位于障礙物邊沿時，在清潔靠近所述障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整所述濕式清潔組件至所述第二位置清潔以清潔到障礙物邊沿附近的濕垃圾，在清潔遠離所述障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整所述濕式清潔組件至所述第一位置清潔以使所述濕式清潔組件的清潔區(qū)域覆蓋所述驅動輪的行走區(qū)域。

17、該實施例中，清潔機器人在使用濕式清潔組件，如拖布，清潔濕垃圾時，當濕垃圾位于障礙物邊沿時，可以控制拖布切換到清潔機器人的機身外，這樣便于清潔到位于障礙物邊沿的濕垃圾，當濕垃圾遠離障礙物邊沿時，可以控制拖布切換到清潔機器人的機身內(nèi)，這樣既可以清潔到濕垃圾，又可以使所述拖布的清潔區(qū)域覆蓋所述驅動輪的行走區(qū)域，避免驅動輪對濕垃圾的二次污染。

18、進一步的，所述控制所述清潔機器人至少以倒退方式行進以通過拖布對至少部分所述濕垃圾進行清潔，包括：

19、所述拖布為滾筒式拖布或履帶式拖布，以所述清潔機器人行走前進方向為基準，所述驅動輪位于所述拖布的前方，在所述倒退方式行進過程中所述清潔機器人的驅動輪的轉動方向和所述拖布的轉動方向相同，當所述濕垃圾位于障礙物邊沿時，在清潔靠近所述障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整所述拖布至所述第二位置倒退清潔以清潔到障礙物邊沿附近的濕垃圾，在清潔遠離所述障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整所述拖布至所述第一位置倒退清潔以使所述拖布的清潔區(qū)域覆蓋所述驅動輪的行走區(qū)域；和/或

20、所述拖布為滾筒式拖布或履帶式拖布，以所述清潔機器人行走前進方向為基準，所述驅動輪位于所述拖布的前方，在所述倒退方式行進過程中所述清潔機器人的驅動輪的轉動方向和所述拖布的轉動方向相反，當所述濕垃圾位于障礙物邊沿時，在清潔靠近所述障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整所述拖布至所述第二位置倒退清潔以清潔到障礙物邊沿附近的濕垃圾，在清潔遠離所述障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整所述拖布至所述第一位置倒退清潔以使所述拖布的清潔區(qū)域覆蓋所述驅動輪的行走區(qū)域。

21、在該實施例中，在倒退方式行進過程中所述清潔機器人的驅動輪的轉動方向和所述拖布的轉動方向相反，使得清潔機器人濕式清潔組件在濕垃圾區(qū)域的停留時間變長，進而可以使得濕式清潔組件可以在濕垃圾區(qū)域慢速通過，能夠提升濕式清潔組件對濕垃圾的清潔效果，特別是對于重污濕垃圾，能夠提高清潔機器人對重污垃圾的一次性清潔效率，避免驅動輪被臟污污染導致后續(xù)在清潔路徑中的二次污染。由于驅動輪位于拖布的前方，在倒退方式行進過程中，當濕垃圾位于障礙物邊沿時，在清潔靠近障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整拖布至第二位置倒退清潔以清潔到障礙物邊沿附近的濕垃圾，在清潔遠離所述障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整所述拖布至所述第一位置倒退清潔以使所述拖布的清潔區(qū)域覆蓋所述驅動輪的行走區(qū)域，從而可以使得拖布可以優(yōu)先與濕垃圾接觸，對濕垃圾進行清潔，以避免驅動輪與濕垃圾接觸后造成二次污染。

22、在該實施例中，在倒退方式行進過程中所述清潔機器人的驅動輪的轉動方向和所述拖布的轉動方向相同，其可以盡量減少清潔機器人在濕垃圾表面的停留時間，避免干式清潔件、驅動輪沾染過多的液體濕垃圾。由于驅動輪位于拖布的前方，在倒退方式行進過程中，當濕垃圾位于障礙物邊沿時，在清潔靠近障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整拖布至第二位置倒退清潔以清潔到障礙物邊沿附近的濕垃圾，在清潔遠離所述障礙物邊沿一側的濕垃圾時，調(diào)整所述拖布至所述第一位置倒退清潔以使所述拖布的清潔區(qū)域覆蓋所述驅動輪的行走區(qū)域，從而可以使得拖布可以優(yōu)先與濕垃圾接觸，對濕垃圾進行清潔，以避免驅動輪與濕垃圾接觸后造成二次污染。進一步地，所述拖布寬度可大于等于兩個驅動輪之間的距離。

23、在另外的一些實施例中，所述當所述目標物在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)且所述目標物為濕垃圾、且所述清潔機器人當前的工作模式包括干式清潔時，停止干式清潔，包括：當在所述清潔機器人的距離閾值之外不存在濕垃圾、在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)存在濕垃圾、且當所述清潔機器人當前的工作模式包括干式清潔時，以大于第三速度的第四速度收起干式清潔組件，其中，所述第三速度是所述清潔機器人在距離閾值之外不需要采用干式清潔模式清潔時收起干式清潔組件的速度。

24、在該實施例中，由于濕式清潔物距離清潔機器收起已經(jīng)很近，以常規(guī)速度收起干式清潔組件已經(jīng)來不及，所以需要提升收起干式清潔組件的速度，以避免驅動輪碾壓濕垃圾導致的二次污染。

25、進一步的，所述采用濕式清潔的模式清潔所述濕垃圾，包括：當所述清潔機器人當前的工作模式不包括濕式清潔時，以大于第一速度的第二速度放下濕式清潔組件，采用濕式清潔模式清潔所述濕垃圾，其中，所述第一速度是當目標物在所述清潔機器人的距離閾值之外需要采用濕式清潔模式清潔時放下濕式清潔組件的速度。

26、在該實施例中，由于突發(fā)濕垃圾的出現(xiàn)，以常規(guī)速度放下濕式清潔組件已經(jīng)來不及，所以需要提升放下濕式清潔組件的速度，以避免驅動輪碾壓濕垃圾導致的二次污染。

27、進一步的，還包括：所述清潔機器人以大于第一加速度的第二加速度減速運動，其中，所述第一加速度是所述清潔機器人在距離閾值之外從行進狀態(tài)減速到停止狀態(tài)的加速度。

28、當出現(xiàn)突發(fā)情況，濕垃圾突然出現(xiàn)時，清潔機器人可以快速停下，以避免驅動輪碾壓到濕垃圾上，此時，清潔機器人從常規(guī)速度到停下的第二加速度值要大于其正常運行情況下停下的第一加速度值，也即清潔機器人采取緊急制動的方式避免二次污染的發(fā)生。

29、在一些實施例中，所述停止干式清潔包括以下至少之一：收起邊刷、收起滾刷、收起遮擋件、停止邊刷旋轉、停止?jié)L刷旋轉。

30、在一些實施例中，所述收起邊刷包括收納邊刷和抬起邊刷；所述收起滾刷包括收納滾刷和抬起滾刷。

31、在一些實施例中，所述濕垃圾包含液體垃圾，所述采用濕式清潔的模式清潔所述濕垃圾，包括：

32、控制所述清潔機器人先以弓字型清潔路徑清潔液體垃圾，再沿原液體垃圾的邊沿行進的方式清潔所述液體垃圾。

33、本實施例中，通過控制清潔機器人先以弓字型行進、再沿原液體垃圾的邊沿行進的方式清潔液體垃圾，能夠避免由于弓字形行進方式導致液體被甩飛后仍然能夠通過后續(xù)的邊沿行進方式進行清潔，彌補了由于行進路線導致的清潔效果不佳的缺陷，提高了對濕垃圾的清潔效率。

34、在一些實施例中，所述濕垃圾包含液體垃圾，在停止干式清潔和/或繞行所述濕垃圾步驟之前，還包括確定液體垃圾的方法：

35、所述清潔機器人包括紅外光發(fā)射器和探測器，所述濕垃圾包含液體垃圾，在停止干式清潔和/或繞行所述濕垃圾步驟之前，還包括確定液體垃圾的方法：

36、所述紅外光發(fā)射器按第一頻率發(fā)射紅外光照射液體垃圾表面，之后所述探測器接收液體垃圾表面反射光波以獲取液體垃圾邊緣輪廓。

37、可以理解，用于接受光反射的探測器可以為前置攝像頭或后置于機器人的后置攝像頭。

38、本實施例中，清潔機器人通過在行進過程中按第一頻率不斷閃爍發(fā)射紅外光，紅外光發(fā)射到液體表面，由于液體表面邊緣會因張力作用發(fā)生反射，該反射的光線被清潔機器人探測器（例如：攝像頭）捕捉到后即可獲取液體垃圾清晰的邊緣輪廓，確定該目標物為液體垃圾。此種方式的優(yōu)點在于，由于很多家裝瓷磚表面也有很多修飾花紋，相比于只利用ai攝像頭拍照的方式對較大面積的修飾花紋極易造成誤判為臟污的情形，利用紅外光和攝像頭聯(lián)動的方式探測液體臟污，誤判概率小。

39、本技術還提供一種清潔機器人的控制方法，包括：當目標物在所述清潔機器人的距離閾值之外時，所述清潔機器人按照當前的工作模式執(zhí)行清潔任務；當所述目標物在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)且所述目標物包含干垃圾、且所述清潔機器人當前的工作模式包括濕式清潔時，停止?jié)袷角鍧嵑?或繞行所述干垃圾；所述清潔機器人采用干式清潔的模式清潔所述干垃圾，包括：控制清潔機器人以大于第三速度的第四速度放下干式清潔組件，其中，所述第三速度是當目標物在所述清潔機器人的距離閾值之外，需要采用干式清潔模式清潔時放下干式清潔組件的速度。

40、本技術清潔機器人在執(zhí)行清潔任務時，實時探測清潔路徑中的目標物，當目標物在清潔機器人的距離閾值之內(nèi)且該目標物包含干垃圾、且清潔機器人當前的工作模式包括濕式清潔時，控制清潔機器人立即停止?jié)袷角鍧嵑?或繞行所述干垃圾?？梢?，清潔機器人在清潔路徑中遇到與當前清潔模式不匹配的垃圾時，應當及時停止當前清潔模式，能夠避免二次污染。

41、該實施例中，清潔機器人通過自動地執(zhí)行清潔策略，可以提升遇到干垃圾時的整體清潔效率，且綜合考慮了清潔能力與干垃圾狀態(tài)的因素，不會造成清潔效果的降低。清潔機器人也可以通過通知用戶的方式，在用戶指令下執(zhí)行清潔任務，避免了清潔能力與干垃圾狀態(tài)不匹配或干垃圾識別不準確導致的清潔效果不理想的發(fā)生。從而實現(xiàn)最大化地保證清潔效率和清潔效果。

42、在該實施例中，由于此時清潔機器人已經(jīng)到了臨近干垃圾的位置，以常規(guī)速度放下干式清潔組件已經(jīng)來不及，所以需要提升放下干式清潔組件的速度，以避免驅動輪碾壓干垃圾導致的二次污染。

43、在一些實施例中，還包括：當所述清潔機器人在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)，識別所述目標物包含干垃圾時，向所述移動終端發(fā)送請求指令，以使所述移動終端接收到所述請求指令后顯示當前清潔路徑的距離閾值之內(nèi)具有干垃圾的提示信息或圖標。

44、該實施例給出提示信息后供用戶自行決定后續(xù)的清掃策略，而不是由清潔設備自動執(zhí)行后續(xù)的清掃策略，避免了由于清潔設備預設的清掃策略與當前濕垃圾不完全匹配，導致的污清潔事件發(fā)生，從而擴大干垃圾污染面積，降低清潔效率和清潔效果。

45、在一些實施例中，還包括：當所述清潔機器人在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)，識別所述目標物包含干垃圾時，向移動終端發(fā)送請求指令，以使所述移動終端接收到所述請求指令后顯示交互界面，所述交互界面用于接收用戶指令，所述用戶指令包括采用干式清潔的模式清潔所述干垃圾或使所述清潔機器人繞行所述干垃圾。

46、本實施例通過用戶手動控制的方式給出了用戶自行決定后續(xù)清掃策略的操作方式，操作界面簡單直接，便于用戶盡快給出清掃策略，避免了由于清潔設備過久地等待后續(xù)任務而降低清潔效率，同時避免了在局部地面待的太久引起水漬過多造成的清潔效果不理想的問題。

47、在一些實施例中，所述采用干式清潔的模式清潔所述干垃圾，包括：當所述清潔機器人當前的工作模式不包括干式清潔時，開啟干式清潔模式，采用干式清潔模式清潔所述干垃圾。

48、在一些實施例中，所述采用干式清潔的模式清潔所述干垃圾，包括：當所述清潔機器人當前的工作模式包括干式清潔時，直接采用干式清潔模式清潔所述干垃圾。

49、該實施例中，通過根據(jù)干式清潔組件是否在運行狀態(tài)，及時控制清潔組件使其進入干式清潔模式狀態(tài)，保證了對執(zhí)行干式清潔任務后的及時響應，可以提升整體的清潔效率。

50、在另外的一些實施例中，所述當所述目標物在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)且所述目標物為干垃圾、且所述清潔機器人當前的工作模式包括濕式清潔時，停止?jié)袷角鍧?，包括：當在所述清潔機器人的距離閾值之外不存在干式目標物、在所述清潔機器人的距離閾值之內(nèi)存在干式目標物、且當所述清潔機器人當前的工作模式包括濕式清潔時，以大于第一速度的第二速度收起濕式清潔組件，其中，所述第一速度是所述清潔機器人在距離閾值之外收起干式濕潔組件的速度。

51、在該實施例中，由于突發(fā)情況的出現(xiàn)，干式清潔物距離清潔機器收起已經(jīng)很近，以常規(guī)速度收起濕式清潔組件已經(jīng)來不及，所以需要提升收起濕式清潔組件的速度，以避免驅動輪碾壓干垃圾導致的二次污染。

52、進一步的，所述采用干式清潔的模式清潔所述干垃圾，包括：當所述清潔機器人當前的工作模式不包括干式清潔時，以大于第三速度的第四速度放下干式清潔組件，采用干式清潔模式清潔所述干垃圾，其中，所述第三速度是當目標物在所述清潔機器人的距離閾值之外，需要采用干式清潔模式清潔時放下干式清潔組件的速度。

53、在該實施例中，由于突發(fā)干垃圾的出現(xiàn)，以常規(guī)速度放下干式清潔組件已經(jīng)來不及，所以需要提升放下干式清潔組件的速度，以避免驅動輪碾壓干垃圾導致的二次污染。

54、進一步的，還包括：所述清潔機器人以大于第一加速度的第二加速度減速運動，其中，所述第一加速度是所述清潔機器人在距離閾值之外從行進狀態(tài)減速到停止狀態(tài)的加速度。

55、當出現(xiàn)突發(fā)情況，干式垃圾突然出現(xiàn)時，清潔機器人可以快速停下，以避免驅動輪碾壓到干垃圾上，此時，清潔機器人從常規(guī)速度到停下的第二加速度值要大于其正常運行情況下停下的第一加速度值，也即清潔機器人采取緊急制動的方式避免二次污染的發(fā)生。

56、進一步的，所述停止?jié)袷角鍧嵃ㄒ韵轮辽僦唬菏掌鹬魍?、收起邊拖、停止主拖旋轉、停止邊拖旋轉、停止供水。

57、進一步的，所述收起邊拖包括收納邊拖和抬起邊拖；所述收起主拖包括收納主拖和抬起主拖?？梢岳斫?，在某些情況下，本技術的清潔機器人也可以根據(jù)實際清潔需求不設置邊拖。

58、本技術還提供一種清潔機器人，所述清潔機器人包括機器人本體和設置于所述機器人本體上的驅動輪和清潔組件，所述清潔組件包括濕式清潔組件和干式清潔組件；所述清潔機器人被配置為執(zhí)行如上任一項所述的方法。

59、綜上所述，本技術提供一種清潔機器人的控制方法及清潔機器人，清潔機器人在執(zhí)行清潔任務時，實時探測清潔路徑中的目標物，并設置距離閾值。當實時識別的目標物在清潔機器人的距離閾值之外時，清潔機器人往往不需要考慮該目標物的影響，清潔機器人仍然按照當前的工作模式執(zhí)行清潔任務即可。同時，清潔機器人實時檢測清潔路徑中的目標物，包括剛才檢測到的在閾值之外的目標物。由于清潔策略不受打擾，清潔機器人能夠高效的執(zhí)行原先的清潔策略，所以不會因臟污的出現(xiàn)打亂原來的清潔路徑，整體的清潔效率不受影響。當目標物在清潔機器人的距離閾值之內(nèi)且該目標物類型與清潔機器人當前的工作模式不匹配時，控制清潔機器人立即停止不匹配的清潔模式，能夠有效的避免二次污染。然后根據(jù)不同的策略調(diào)整后續(xù)的控制邏輯，采用最優(yōu)的控制方法控制清潔機器人執(zhí)行清潔任務。提升了清潔機器人的清潔效率和對地面的清潔效果。