本發(fā)明涉及多關(guān)節(jié)機(jī)器人故障診斷,更具體的說是涉及一種基于液壓驅(qū)動(dòng)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)故障診斷方法。、在液壓驅(qū)動(dòng)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人作業(yè)過程中,其運(yùn)行環(huán)境復(fù)雜多變,作業(yè)階段具有明顯的階段性特征,不同階段對關(guān)鍵部位的運(yùn)行要求存在差異。當(dāng)前,針對這類機(jī)器人的故障診斷技術(shù),在實(shí)際應(yīng)用中存在諸多局限。、現(xiàn)有...