本技術(shù)涉及機(jī)器人驅(qū)動,具體涉及一種帶有兩級行星減速器的執(zhí)行器及機(jī)器人關(guān)節(jié)。、執(zhí)行器是機(jī)器人關(guān)節(jié)中部組成部分,其用于為機(jī)器人關(guān)節(jié)的兩個(gè)活動部件之間的相對運(yùn)動提供動力,并精確的控制機(jī)器人關(guān)節(jié)中兩個(gè)活動部件的運(yùn)動角度;執(zhí)行器內(nèi)部通常設(shè)置有電機(jī)、減速器,減速器將電機(jī)的動力傳遞至執(zhí)行器的輸出端,利用...