本發(fā)明涉及機(jī)器人電機(jī)控制,尤其涉及基于雙編碼器動(dòng)態(tài)解耦的機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)協(xié)同驅(qū)動(dòng)方法。、目前,機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)是工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)的核心執(zhí)行單元,其性能直接決定整機(jī)定位精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)及可靠性。、目前現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)存在以下技術(shù)問題:、.目前傳統(tǒng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)僅靠單編碼器僅測(cè)量其輸出...