本發(fā)明涉及自動化曬黃煙領(lǐng)域，具體為一種用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置及方法。
背景技術(shù)：
1、煙葉種植是中國重要農(nóng)業(yè)經(jīng)濟作物，分為曬煙與烤煙兩大類型。其中曬煙主要有曬紅煙與曬黃煙、香料煙、雪茄煙等多種，全國每年約有300多萬畝種植面積，管理較好的有廣西柳州、賀州、湖南寧鄉(xiāng)、廣西南雄、東北紅遼、福建沙縣，湖北黃岡等地。
2、曬黃煙（flue-cured?tobacco?或?air-cured?tobacco）是煙草加工的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，傳統(tǒng)上依賴自然晾曬和人工管理，存在效率低、品質(zhì)不穩(wěn)定、勞動強度大等問題。隨著農(nóng)業(yè)自動化、物聯(lián)網(wǎng)（iot）、人工智能（ai）等技術(shù)的發(fā)展，自動化曬黃煙技術(shù)逐漸成熟，旨在提高煙草品質(zhì)、降低人工成本，并實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)。
3、現(xiàn)有的曬煙技術(shù)常為索曬，竿曬，折曬幾種。采用繩索來完成的，即在曬煙室的兩端系上繩索將煙葉進行曬制。局部地區(qū)地方采用竿曬，即用竹竿懸掛煙葉進行曬制。還有就是利用竹折將煙葉固定，利用竹簽穿過竹折，將兩片竹折固定在一起，在后期晾曬的時候煙葉不變形、且通風(fēng)效果好。
4、但是目前利用竹折晾曬煙葉大部分需要人工使用竹簽固定竹折，這是極大限制曬黃煙效率的其中一項重要步驟，由于竹折的形狀復(fù)雜，自動化控制難度高，因此基本上曬黃煙所有的流程都可以使用自動化機器人轉(zhuǎn)運控制，唯獨固定竹折需要人工介入，因此這是存在于曬黃煙行業(yè)中一個普遍且急需解決的問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置及方法，解決了以上背景技術(shù)中提出的問題。
2、為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：一種用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，包括設(shè)備架，還包括安裝在設(shè)備架上的竹簽供給單元和多組折彎單元；
3、所述折彎單元包括竹簽抓取組件、竹簽折彎組件以及竹折固定組件；
4、所述竹簽供給單元用于整理竹簽將竹簽分為多個間歇運送，竹簽抓取組件用于抓取竹簽并傳遞至竹簽折彎組件，用于兩端折彎；
5、所述竹簽折彎組件包括竹簽端部振動組件，用于折彎后的竹簽兩端沿折彎方向振動。
6、優(yōu)選的，所述折彎單元包括支撐板，支撐板縱向固定在設(shè)備架的上端，支撐板上設(shè)有兩條縱向滑道和處于兩條縱向滑道之間的t型滑道。
7、優(yōu)選的，所述竹簽折彎組件包括弧形頂板和兩個頂塊，弧形頂板處于t型滑道中并能夠沿其向上滑動，滑動至t型滑道最上端后能夠越過支撐板，頂塊分別與兩條縱向滑道對應(yīng)安裝，頂塊能夠沿縱向滑道向上滑動，頂塊上移用于折彎竹簽；
8、所述竹簽端部振動組件設(shè)有兩個，分別安裝在兩個頂塊上，竹簽端部振動組件運行能夠卡在竹簽上并振動竹簽。
9、優(yōu)選的，所述竹簽端部振動組件包括滑套、驅(qū)控輪和氣缸a，滑套固定在頂塊上，氣缸a固定在滑套一側(cè)，驅(qū)控輪處于滑套內(nèi)，驅(qū)控輪朝向頂塊的一端固定安裝有兩個頂銷，氣缸a的輸出軸利用往復(fù)電機驅(qū)動驅(qū)控輪往復(fù)旋轉(zhuǎn)，氣缸a伸展能夠使驅(qū)控輪靠近竹簽，并使兩個頂銷鉗制竹簽。
10、優(yōu)選的，所述頂塊分為u型部和弧形部，弧形部固定在u型部之上，滑套對應(yīng)在u型部與弧形部之間。
11、優(yōu)選的，所述竹簽抓取組件包括翻轉(zhuǎn)軸，翻轉(zhuǎn)軸安裝在支撐板底部并與其旋轉(zhuǎn)連接，翻轉(zhuǎn)軸利用往復(fù)電機驅(qū)動來回轉(zhuǎn)動一百八十度，翻轉(zhuǎn)軸的端部均安裝有兩個電推桿和夾取器，電推桿收縮之后其輸出端靠近夾取器，用于夾緊竹簽，翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)一百八十度之后，可以使竹簽傳遞至弧形頂板底部。
12、優(yōu)選的，所述竹折固定組件包括氣缸b和施壓機構(gòu)，氣缸b固定在支撐板上方，施壓機構(gòu)安裝在氣缸b之上，氣缸b伸展能夠驅(qū)動施壓機構(gòu)下壓。
13、優(yōu)選的，所述設(shè)備架上固定安裝有多個輔助頂桿，輔助頂桿的上端與支撐板平齊并處于施壓機構(gòu)下方。
14、優(yōu)選的，所述縱向滑道上安裝有電控直線滑塊a，頂塊與電控直線滑塊a固定，t型滑道上安裝有電控直線滑塊b，電控直線滑塊b上安裝有橫向電控滑塊c，弧形頂板與橫向電控滑塊c連接。
15、一種用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入方法，包括以下步驟：
16、s1：人工將竹簽放入竹簽供給單元，竹簽供給單元的整理機將竹簽單根輸送；
17、s2：竹簽四條進入竹簽抓取組件中，并翻轉(zhuǎn)傳遞到竹簽折彎組件；
18、s3：頂塊上移，弧形頂板不動，竹簽的兩端被沿著弧形頂板折彎；
19、s4：弧形頂板與頂塊帶著竹簽共同上移，竹簽端部振動組件控制竹簽端部振動，機器人帶著竹折下壓，竹簽端部插入竹折中；
20、s5：竹折固定組件壓下竹折竹簽穿過竹折。
21、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具備以下有益效果：
22、該用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置及方法，利用機器人轉(zhuǎn)運竹折，采用自動化控制竹簽折彎并穿過竹折進行固定，由于采用了竹簽端部振動組件，在竹簽接觸竹折的時候，振動狀態(tài)的竹簽端部可以輕易地穿過竹折的孔隙中，幾乎不存在阻擋的問題，因此插入更為順利，克服了自動化插竹簽時由于竹折的形狀復(fù)雜，沒有人工輔助難以插入竹簽的問題。
23、該用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置及方法，采用弧形頂板和頂塊，每次傳遞的竹簽可以被兩個頂塊共同配合弧形頂板頂出一個弧形，相較于人工，該折彎的形狀更加有弧度，從而插入竹折中形狀規(guī)則，不損壞煙葉形狀。
1.一種用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，包括設(shè)備架，其特征在于：還包括安裝在設(shè)備架上的竹簽供給單元（1）和多組折彎單元（2）；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，其特征在于：所述折彎單元（2）包括支撐板（205），支撐板（205）縱向固定在設(shè)備架的上端，支撐板（205）上設(shè)有兩條縱向滑道（2051）和處于兩條縱向滑道（2051）之間的t型滑道（2052）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，其特征在于：所述竹簽折彎組件（202）包括弧形頂板（2021）和兩個頂塊（2022），弧形頂板（2021）處于t型滑道（2052）中并能夠沿其向上滑動，滑動至t型滑道（2052）最上端后能夠越過支撐板（205），頂塊（2022）分別與兩條縱向滑道（2051）對應(yīng)安裝，頂塊（2022）能夠沿縱向滑道（2051）向上滑動，頂塊（2022）上移用于折彎竹簽；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，其特征在于：所述竹簽端部振動組件（204）包括滑套（2041）、驅(qū)控輪（2042）和氣缸a（2043），滑套（2041）固定在頂塊（2022）上，氣缸a（2043）固定在滑套（2041）一側(cè)，驅(qū)控輪（2042）處于滑套（2041）內(nèi)，驅(qū)控輪（2042）朝向頂塊（2022）的一端固定安裝有兩個頂銷（2044），氣缸a（2043）的輸出軸利用往復(fù)電機驅(qū)動驅(qū)控輪（2042）往復(fù)旋轉(zhuǎn)，氣缸a（2043）伸展能夠使驅(qū)控輪（2042）靠近竹簽，并使兩個頂銷（2044）鉗制竹簽。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，其特征在于：所述頂塊（2022）分為u型部（20221）和弧形部（20222），弧形部（20222）固定在u型部（20221）之上，滑套（2041）對應(yīng)在u型部（20221）與弧形部（20222）之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，其特征在于：所述竹簽抓取組件（201）包括翻轉(zhuǎn)軸（2011），翻轉(zhuǎn)軸（2011）安裝在支撐板（205）底部并與其旋轉(zhuǎn)連接，翻轉(zhuǎn)軸（2011）利用往復(fù)電機驅(qū)動來回轉(zhuǎn)動一百八十度，翻轉(zhuǎn)軸（2011）的端部均安裝有兩個電推桿（2012）和夾取器（2013），電推桿（2012）收縮之后其輸出端靠近夾取器（2013），用于夾緊竹簽，翻轉(zhuǎn)軸（2011）翻轉(zhuǎn)一百八十度之后，可以使竹簽傳遞至弧形頂板（2021）底部。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，其特征在于：所述竹折固定組件（203）包括氣缸b（2031）和施壓機構(gòu)（2032），氣缸b（2031）固定在支撐板（205）上方，施壓機構(gòu)（2032）安裝在氣缸b（2031）之上，氣缸b（2031）伸展能夠驅(qū)動施壓機構(gòu)（2032）下壓。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，其特征在于：所述設(shè)備架上固定安裝有多個輔助頂桿（3），輔助頂桿（3）的上端與支撐板（205）平齊并處于施壓機構(gòu)（2032）下方。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，其特征在于：所述縱向滑道（2051）上安裝有電控直線滑塊a（20511），頂塊（2022）與電控直線滑塊a（20511）固定，t型滑道（2052）上安裝有電控直線滑塊b（20521），電控直線滑塊b（20521）上安裝有橫向電控滑塊c（20522），弧形頂板（2021）與橫向電控滑塊c（20522）連接。
10.一種用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入方法，利用了如權(quán)利要求8所述的用于曬黃煙葉系統(tǒng)中竹折固定煙葉的智能化竹簽插入裝置，其特征在于：包括以下步驟：